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工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、傳動裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。

執(zhí)行結(jié)構(gòu)

執(zhí)行結(jié)構(gòu)（又稱機(jī)械手）是機(jī)器人完成任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能上看，執(zhí)行器可分為：手、腕、臂、腰和底座等。

驅(qū)動和傳動裝置

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動傳動裝置包括驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)兩部分，通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。常用的傳動機(jī)構(gòu)有諧波減速機(jī)、滾珠絲杠、鏈條、皮帶及各種輪系。驅(qū)動器通常有電機(jī)（直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)）、液壓或氣動裝置。目前，交流伺服電機(jī)的應(yīng)用較多。

控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)一般由控制計(jì)算機(jī)和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)聯(lián)合驅(qū)動器之間的運(yùn)動，同時(shí)完成編程、示教/再現(xiàn)和信息傳輸以及與其他環(huán)境條件（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備（如焊機(jī)）的協(xié)調(diào)。后者控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動器使各桿件按一定的速度、加速度和位置要求運(yùn)動。