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現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展迫切需要進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)品更新?lián)Q代速度。因此，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入高速、高精度、智能化、模塊化發(fā)展階段，特別是在高速、高精度方面，已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要趨勢(shì)，如用于激光焊接和激光切割的工業(yè)機(jī)器人跟蹤精度更高。因此，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的高速高精度運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)提高我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平，增強(qiáng)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力具有重要意義。

機(jī)器人控制技術(shù)是影響機(jī)器人系統(tǒng)性能的關(guān)鍵部分。它已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn)。許多問(wèn)題需要解決。因此，為了提高工業(yè)機(jī)器人的跟蹤精度，有必要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行深入研究，主要涉及以下兩個(gè)方面：一是如何保證機(jī)器人在高速下穩(wěn)定可靠地運(yùn)動(dòng)，即：為了避免高速運(yùn)動(dòng)可能帶來(lái)的不利因素，如奇異性引起的機(jī)械振動(dòng)等，這涉及到機(jī)器人的二是如何提高機(jī)器人的速度和控制精度，涉及到機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)優(yōu)化、運(yùn)動(dòng)伺服控制技術(shù)等。