熟女无套高潮内谢视频韩国,女人荫蒂全部过潮喷,老熟妇仑乱视频一区二,蜜芽忘忧草三区老狼大豆

在車輛眾多、路徑復(fù)雜的環(huán)境中，路徑規(guī)劃技術(shù)將在一定程度上決定AGV系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性和快速性。下面詳細(xì)介紹常見的路徑規(guī)劃分類

1、環(huán)境信息的分類：

根據(jù)環(huán)境信息，路徑規(guī)劃可分為全局信息已知規(guī)劃、局部信息已知規(guī)劃和全局引導(dǎo)與局部決策相結(jié)合的規(guī)劃。全局規(guī)劃是指控制系統(tǒng)掌握全局環(huán)境信息，保證目的地的可達(dá)性，運(yùn)行速度快，穩(wěn)定性高；局部規(guī)劃，即控制系統(tǒng)只掌握小車附近的環(huán)境信息。在小車運(yùn)行過程中，需要不斷獲取環(huán)境信息，以確保小車的安全運(yùn)行。該方法效率低，穩(wěn)定性差，不能保證到達(dá)目的地；

2、路徑是否為固定分類：

根據(jù)路線是否固定，路線規(guī)劃可分為固定路線和自由路線。固定路線是指根據(jù)要求提前人工安排路線圖，AGV小車可以根據(jù)控制系統(tǒng)的指令沿預(yù)先安排好的路線圖到達(dá)目的地。自由路徑是指控制系統(tǒng)根據(jù)AGV小車周圍的環(huán)境信息和目標(biāo)位置的引導(dǎo)選擇行走路徑和身體姿態(tài)。固定路線穩(wěn)定性高，計(jì)算速度快，但更改路線圖比較麻煩。自由路線不需要設(shè)計(jì)路線圖，但控制系統(tǒng)復(fù)雜，無法保證多輛車的運(yùn)行效率

3、路徑規(guī)劃控制結(jié)構(gòu)的分類

多AGV系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)分為集中控制、分散控制和分布式控制。集中控制意味著服務(wù)器以高穩(wěn)定性控制整個(gè)系統(tǒng)。分散控制意味著AGV相互通信以完成任務(wù)。